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En este paraje existió un antiguo pueblo medieval, que, según se recoge en el Libro de la Montería, escrito en la primera mitad del siglo XIV, era conocido como El Horcajo, nombre que posteriormente fue sustituido por el de Villafranca, a instancias del rey Juan II de Castilla (1405-1454).
Su primer señor fue García Hernández, aunque, en 1450, el lugar pasó a manos de Alonso Álvarez de Toledo, coincidiendo con la fundación de un mayorazgo. Lo más probable es que el castillo fuera levantado en ese momento.
Las primeras referencias de la fortificación son del 10 de marzo de 1494. En un documento datado en Medina del Campo se dicta una instrucción para que "el alcalde de Villafranca haga vida con su mujer y deje a su manceba".
Villafranca entró en decadencia en el siglo XVIII, cuando los Álvarez de Toledo perdieron la propiedad, y quedó completamente despoblada a principios del XIX. Su topónimo pervive en la actualidad en la urbanización Villafranca del Castillo.
En el siglo XX la fortaleza ya estaba arruinada. Pese a ello, durante la Guerra Civil (1936-1939), fue utilizada como refugio de una brigada de soldados soviéticos, que apoyaban al bando republicano. En julio de 1937, mientras se disputaba la Batalla de Brunete, sufrió graves daños, al ser bombardeada por las tropas franquistas.
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El Castillo de Aulencia es cuadrangular. Mide aproximadamente 25 metros de lado, unas dimensiones ciertamente reducidas si las comparamos con las del Castillo Nuevo de Manzanares el Real (44 por 36) o con las del Castillo de Santiago, en Fuentidueña de Tajo (110 por 50).
Su elemento más destacado es la torre del homenaje, que ocupa la cuarta parte de la planta del conjunto. Tiene una altura de más de 20 metros y un ancho de 14 por 13. Se encuentra adosada a una de las esquinas y consta de varios pisos, aunque, dado el estado de ruina, solo es accesible el inferior. Éste consta de dos salas abovedadas, comunicadas entre sí, con entradas al patio de armas.
Con diferente grado de conservación, se mantienen en pie ocho torres semicilíndricas, cuatro de ellas situadas en los ángulos y las restantes en la parte central de los paños. Los muros tienen unos seis metros de alto y un grosor de un metro y medio.
También hay restos de una barbacana o antemuro, además de diferentes cámaras subterráneas. Tiene fábrica de mampostería con encintados de ladrillo.
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Planta del castillo.
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El Castillo de Aulencia es cuadrangular. Mide aproximadamente 25 metros de lado, unas dimensiones ciertamente reducidas si las comparamos con las del Castillo Nuevo de Manzanares el Real (44 por 36) o con las del Castillo de Santiago, en Fuentidueña de Tajo (110 por 50).
Su elemento más destacado es la torre del homenaje, que ocupa la cuarta parte de la planta del conjunto. Tiene una altura de más de 20 metros y un ancho de 14 por 13. Se encuentra adosada a una de las esquinas y consta de varios pisos, aunque, dado el estado de ruina, solo es accesible el inferior. Éste consta de dos salas abovedadas, comunicadas entre sí, con entradas al patio de armas.
Con diferente grado de conservación, se mantienen en pie ocho torres semicilíndricas, cuatro de ellas situadas en los ángulos y las restantes en la parte central de los paños. Los muros tienen unos seis metros de alto y un grosor de un metro y medio.
También hay restos de una barbacana o antemuro, además de diferentes cámaras subterráneas. Tiene fábrica de mampostería con encintados de ladrillo.
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Planta del castillo.
